O desenvolvimento de movimentos dinâmicos para robôs bípedes é vastamente pesquisado por cientistas de diferentes áreas, especialmente por existir uma forte semelhança com a estrutura humana, despertando na comunidade científica um interesse em desenvolver comportamentos também similares aos padrões do ser humano. A relevância dessas pesquisas está também na natureza adaptativa dos movimentos dinâmicos, ideais para cenários altamente variáveis, particularmente em ambientes multi-agente, onde as variações se tornam ainda mais imprevisíveis. Este trabalho está inserido no contexto da Liga de Simulação 3D da RoboCup, a qual simula agentes humanoides e traz o desafio de criar uma base sólida e confiável de movimentação, suporte essencial para a inteligência artificial dos agentes. Um dos maiores desafios enfrentados na liga quanto à movimentação é a transição entre movimentos, que normalmente consiste em um processo lento e exige a execução de diversas etapas preparatórias. Neste trabalho utilizamos o time BahiaRT do ACSO (Núcleo de Arquitetura de Computadores e Sistemas Operacionais) para propor um módulo de transição dinâmico entre os movimentos de andar e chutar, fazendo com que o chute atue como uma extensão do seu antecessor. A aplicação da proposta aqui apresentada se mostrou promissora, resultando em uma significativa redução do consumo de tempo para realizar o conjunto de ações envolvidas desde o andar até o chute.