Módulo de transição dinâmico entre os movimentos de andar e chutar aplicado a robôs humanoides simulados em ambiente 3D

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dc.contributor.advisorSimões, Marco Antônio Costa
dc.contributor.authorSilva, Camila Laranjeira da
dc.contributor.refereeSuárez, Diego Gervasio Frías
dc.contributor.refereeSouza, Josemar Rodrigues de
dc.date.accessioned2024-09-30T13:35:12Z
dc.date.available2024-09-30T13:35:12Z
dc.date.issued2015-11-19
dc.description.abstractO desenvolvimento de movimentos dinâmicos para robôs bípedes é vastamente pesquisado por cientistas de diferentes áreas, especialmente por existir uma forte semelhança com a estrutura humana, despertando na comunidade científica um interesse em desenvolver comportamentos também similares aos padrões do ser humano. A relevância dessas pesquisas está também na natureza adaptativa dos movimentos dinâmicos, ideais para cenários altamente variáveis, particularmente em ambientes multi-agente, onde as variações se tornam ainda mais imprevisíveis. Este trabalho está inserido no contexto da Liga de Simulação 3D da RoboCup, a qual simula agentes humanoides e traz o desafio de criar uma base sólida e confiável de movimentação, suporte essencial para a inteligência artificial dos agentes. Um dos maiores desafios enfrentados na liga quanto à movimentação é a transição entre movimentos, que normalmente consiste em um processo lento e exige a execução de diversas etapas preparatórias. Neste trabalho utilizamos o time BahiaRT do ACSO (Núcleo de Arquitetura de Computadores e Sistemas Operacionais) para propor um módulo de transição dinâmico entre os movimentos de andar e chutar, fazendo com que o chute atue como uma extensão do seu antecessor. A aplicação da proposta aqui apresentada se mostrou promissora, resultando em uma significativa redução do consumo de tempo para realizar o conjunto de ações envolvidas desde o andar até o chute.
dc.description.abstract2The development of dynamic motion for biped robots is vastly researched by scientists from different fields, specially for having a strong resemblance with the human structure, stimulating in the scientific community an interest in developing behaviors also similar to the standards of human beings. The relevance of these researches is also due to the adaptive nature of dynamic motion, ideal for highly variable scenarios, particularly in multi-agent environments, where the variations become even more unpredictable. This work is within the context of the 3D Simulation League of Robocup, which simulates humanoid agents and brings the challenge of building solid and reliable motion, which is an essential support for the artificial intelligence of the agents. One of the biggest challenges faced by the league regarding motion is the transition between movements, which normally consists in a slow process and requires the execution of several preparatory steps. In this work we used the BahiaRT team from ACSO (Center for Computer Architecture and Operating Systems) to propose a module of dynamic transition between the walk and kick movements, causing the kick to act as an extension of its predecessor. The application of the proposal here presented has shown to be promising, resulting in a significant reduction in time consumption to accomplish the set of actions involved from walking to kicking.
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.citationSILVA, Camila Laranjeira da. Módulo de transição dinâmico entre os movimentos de andar e chutar aplicado a robôs humanoides simulados em ambiente 3D. 2015. 66f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Sistemas de Informação), Departamento de Ciências Exatas e da TerraI, Campus I, Universidade do Estado da Bahia, Salvador, 2015.
dc.identifier.urihttps://saberaberto.uneb.br/handle/20.500.11896/6339
dc.identifier2.Latteshttp://lattes.cnpq.br/1641872523529515
dc.language.isopor
dc.publisherUNEB
dc.publisher.programGraduação
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/
dc.rights2Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazilen
dc.subject.keywordsAgentes humanoides
dc.subject.keywordsSimulação 3D
dc.subject.keywordsMovimentos dinâmicos
dc.titleMódulo de transição dinâmico entre os movimentos de andar e chutar aplicado a robôs humanoides simulados em ambiente 3D
dc.title.alternativeDynamic transition module between movements of walking and kicking applied to humanoid robots simulated in a 3D environment
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
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Bacharelado em Sistemas de Informação - DCET1