Desenvolvimento de um módulo para a execução do movimento de corrida em um agente humanoide simulado

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dc.contributor.advisorSimões, Marco Antônio Costa
dc.contributor.authorArgollo, Emmanuel Marmund
dc.contributor.refereeCosta, Augusto Loureiro da
dc.contributor.refereeSilva, Robson Marinho da
dc.contributor.refereeSuárez, Diego Gervasio Frías
dc.date.accessioned2024-10-01T17:39:18Z
dc.date.available2024-10-01T17:39:18Z
dc.date.issued2017-07-07
dc.description.abstractO desenvolvimento de habilidades motoras para robôs humanoides é uma área de pesquisa bastante ampla, envolvendo diversas áreas do conhecimento. Dentre as habilidades de locomoção, o movimento de andar já foi reproduzido de maneira eficiente com cálculos dinâmicos, entretanto o movimento de corrida ainda é um desafio para a locomoção robótica. O trabalho aqui apresentado está inserido na liga de simulação 3D da RoboCup, que utiliza agentes humanoides em um ambiente simulado para o desenvolvimento de estratégias multiagente e movimentos eficientes para a executar tais estratégias. Nesse ambiente, a capacidade de se mover rapidamente de um ponto a outro é um dos maiores fatores para o desempenho do agente. Desse modo, esse projeto tem como objetivo desenvolver um módulo inicial para a execução do movimento de corrida por esse agente. Para tal, é estudado e utilizado o modelo de massa e mola e estratégias para transição entre o movimento de corrida e andar. O módulo desenvolvido nesse projeto obteve sucesso em demonstrar as etapas principais do movimento de corrida, podendo ser aprimorado futuramente com melhorias em seus componentes.
dc.description.abstract2The development of motor skills for humanoid robots is a very broad area of research, involving several areas of knowledge. Among the locomotion abilities, the walking movement has already been reproduced efficiently with dynamic calculations, however the running movement is still a challenge for robotic locomotion. The work presented here is inserted in RoboCup 3D simulation league, which uses humanoid agents in a simulated environment for the development of multiagent strategies and efficient movements to execute such strategies. In this environment, the ability to move quickly from one point to another is one of the major factors for agent performance. As such, this project aims to develop an initial engine for the execution of the running movement by this agent. To achieve this, the spring-mass model and transition strategies between the running and walking movements are studied and implemented. The engine developed in this project has succeeded in demonstrating the main steps of the running movement, and can be enhanced in the future with improvements in its components.
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.citationARGOLLO, Emmanuel Marmund. Desenvolvimento de um módulo para a execução do movimento de corrida em um agente humanoide simulado. 2017. 77f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Sistemas de Informação), Departamento de Ciências Exatas e da TerraI, Campus I, Universidade do Estado da Bahia, Salvador, 2017.
dc.identifier.urihttps://saberaberto.uneb.br/handle/20.500.11896/6381
dc.identifier2.Latteshttp://lattes.cnpq.br/9863839822459031
dc.language.isopor
dc.publisherUNEB
dc.publisher.programGraduação
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/
dc.rights2Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazilen
dc.subject.keywordsRobótica
dc.subject.keywordsModelagem matemática
dc.subject.keywordsAgente humanoide
dc.titleDesenvolvimento de um módulo para a execução do movimento de corrida em um agente humanoide simulado
dc.title.alternativeDevelopment of a module for executing the movement racing a simulated humanoid agent
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
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Bacharelado em Sistemas de Informação - DCET1