Este artigo apresenta um relato de experiência sobre práticas teatrais desenvolvidas com crianças com Transtorno do Espectro Autista - TEA no contexto do ensino não formal e orientadas pela perspectiva do sensível. Metodologicamente, o estudo se fundamenta na perspectiva do sensível em práticas teatrais, valorizando a experiência corporal, a escuta e os processos de afetação como modos de investigação. O objetivo é analisar de que maneira os jogos teatrais, mediados pela perspectiva do sensível, pelo corpo e pela experiência, podem favorecer processos expressivos, socioafetivos e de pertencimento. A pesquisa caracteriza-se como um relato de experiência fundamentado nas sistematizações dos jogos teatrais e nos estudos sobre o sensível, tendo por matéria-prima a observação prática das crianças, os diários de bordo destas, os registros audiovisuais e os relatos das mães. Os resultados indicam avanços significativos na atenção, na interação social, na autoconfiança e na ampliação das formas de comunicação e expressão das crianças. Portanto, conclui-se que o sensível é uma metodologia pedagógica potente no ensino de Teatro, pois contribui para práticas artísticas acessíveis e para o fortalecimento dos debates sobre neurodiversidade, educação artística e acessibilidade cultural.