Este trabalho tem por finalidade tornar menos falha a execução dos jogos do futebol de robôs da subliga de simulação 3D da Robocup prevenindo a competição dos erros causados especificamente por má interação dos agentes autônomos atuantes. Para tanto, foram levantadas técnicas de detecção e tolerância a falhas adaptáveis ao contexto em sistemas de tempo real ao qual a competição se encontra. Este trabalho inclui também a análise qualitativa e quantitativa dos dados gerados contabilizando a ocorrência das falhas anteriores e posteriores à intervenção. Para efeito de teste e validação das mudanças propostas neste trabalho, os resultados obtidos foram comparados com os coletados antes destas intervenções indicando em quais áreas houveram melhoras significativas e em quais os novos algoritmos geraram efeitos colaterais indesejados. Por consequência, produzindo um balanço em termos gerais indicando o índice da execução de jogos da subliga 3D sem que houvesse interrupção por falha nos softwares dos jogadores cliente.