realizar tarefas complexas, perigosas, delicadas, em ambientes dinâmicos, tornou-se um desafio aos investigadores. Alguns desses desafios incluem o mapeamento de ambientes dinâmicos, planejamento de trajetória e a predição de colisão. Este trabalho propõe um modelo para mapeamento e planejamento de trajetórias com predição de colisão para agentes robóticos em ambiente simulado. O modelo foi desenvolvido utilizando o time base do BahiaRT, desenvolvido pelo grupo de pesquisa ACSO/UNEB em parceria com o FCPortugal(FEUP-LIACC/Univ. Aveiro). A validação do projeto foi realizada utilizando uma aplicação de passe em futebol robótico integrado ao modelo proposto.