Desenvolvimento e estudo de performance de um algoritmo de navegação aplicado á competição de realidade mista da RoboCup.

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dc.contributor.advisorSuárez, Diego Gervasio Frías
dc.contributor.authorPimentel, Fagner de Assis Moura
dc.contributor.refereeSimões, Marco Antônio Costa
dc.contributor.refereeSouza, Josemar Rodrigues de
dc.contributor.refereeSantos, Trícia S.
dc.date.accessioned2024-09-23T15:46:41Z
dc.date.available2024-09-23T15:46:41Z
dc.date.issued2012-09-30
dc.description.abstractEste trabalho por finalidade o aprimoramento do servidor de futebol de robôs da competição de realidade mista da RoboCup, visando reduzir a influência humana durante as partidas de futebol de robô da competição de realidade mista da RoboCup, visando reduzir a influência humana durante as partidas de futebol de robô promovendo uma maior autonomia do sistema. Para isso, o software foi aperfeiçoado com um módulo de reposicionamento automático dos robôs em momentos de navegação genérico e reativo apresentado neste trabalho, baseado em planejamento de trajetórias e utilizando campos de potencias como principal abordagem para implementação do algoritmo. Este trabalho inclui um estudo da influência de dois parâmetros do modelo de navegação potencial: A dimensão do perímetro de segurança (α) e a discretização angular ao redor do robô ( β), usados sobre o desempenho do algoritmo para determinar valores ótimos nessa aplicação. Para os testes foi utilizado o ambiente totalmente simulado com a ferramenta MR-Simulator. O algoritmo se mostrou capaz de reposicionar os robôs em um tempo médio de 16 segundos no ambiente simulado da competicão de realidade mista, e se deslocando praticamente em linha reta de sua posição inicial até a final. Os resultados permitiram o desenvolvimento da nova versão do MR-SoccerServer com o reposicionamento automático, usado com sucesso durante uma competição oficial da RoboCup.
dc.description.abstract2This work aims at improving the server of robot soccer in the RoboCup Mixed Reality competition, to reduce the human influence during robot soccer matches, providing the system greater autonom. For this, the software was improved with an automatic repositioning module for the robots at specific times of the games. This module was developed from the concept of generic and reactive navigation model presented in this work, which was based on path planning using potential fields, the main approach to implementation of the algorithm. This work includes a study of the influence of two parameters of the potential navigation model: The dimension of the security perimeter (α) and angular discretization around the robot (β), used on the performance of the algorithm to determine optimum values in this application. For testing we used the fully simulated environment with the MR-Simulator tool. The algorithm has been eneble to reposition the robot in an average time of 16 seconds in the simulated mixed reality competition environment, and moving almost straight from its initial position until the final. These positive results enabled the development of a new version of the MR-SoccerServer with automatic repositioning, used with success during an official robot soccer competition.
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.citationPIMENTEL, Fagner de Assis Moura. Desenvolvimento de estudo de performe de um algorítmo de navegação aplicação á competição de realidade mista da RoboCup. Orientador: Diego Gervasio Frías Suarez. 2012. 95 f. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Sistemas de Informação) - Departamento de Ciências Exatas e da Terra, Campus I, Universidade do Estado da Bahia. Salvador- BA, 2012.
dc.identifier.urihttps://saberaberto.uneb.br/handle/20.500.11896/6272
dc.language.isopor
dc.publisherUniversidade do Estado da Bahia
dc.publisher.programGraduação
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by/3.0/br/
dc.rights2Attribution 3.0 Brazilen
dc.subject.keywordsRoboCup
dc.subject.keywordsRealidade Mista
dc.subject.keywordsMR-SoccerServer
dc.subject.keywordsPlanejamento de trajetórias
dc.titleDesenvolvimento e estudo de performance de um algoritmo de navegação aplicado á competição de realidade mista da RoboCup.
dc.title.alternativeDevelopment and Performance Study of a Navigation Algorithm Applied to the RoboCup Mixed Reality Competition.
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
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Bacharelado em Sistemas de Informação - DCET1