Este trabalho por finalidade o aprimoramento do servidor de futebol de robôs da competição de realidade mista da RoboCup, visando reduzir a influência humana durante as partidas de futebol de robô da competição de realidade mista da RoboCup, visando reduzir a influência humana durante as partidas de futebol de robô promovendo uma maior autonomia do sistema. Para isso, o software foi aperfeiçoado com um módulo de reposicionamento automático dos robôs em momentos de navegação genérico e reativo apresentado neste trabalho, baseado em planejamento de trajetórias e utilizando campos de potencias como principal abordagem para implementação do algoritmo. Este trabalho inclui um estudo da influência de dois parâmetros do modelo de navegação potencial: A dimensão do perímetro de segurança (α) e a discretização angular ao redor do robô ( β), usados sobre o desempenho do algoritmo para determinar valores ótimos nessa aplicação. Para os testes foi utilizado o ambiente totalmente simulado com a ferramenta MR-Simulator. O algoritmo se mostrou capaz de reposicionar os robôs em um tempo médio de 16 segundos no ambiente simulado da competicão de realidade mista, e se deslocando praticamente em linha reta de sua posição inicial até a final. Os resultados permitiram o desenvolvimento da nova versão do MR-SoccerServer com o reposicionamento automático, usado com sucesso durante uma competição oficial da RoboCup.