O presente trabalho tem como objetivo analisar de que forma a política de consensualismo adotada pelo Tribunal de Contas da União (TCU), especialmente após a Instrução Normativa nº 91/2022 e a criação da Secex Consenso, impacta o princípio da legalidade administrativa no exercício do controle externo, tendo como referência o acordo celebrado no Processo TC 039.106/2023-3, homologado pelo Acórdão nº 199/2025, relativo à concessão das Rodovias BR-116/324/BA e BA-526/528. Para alcançar esse propósito, a pesquisa adota método qualitativo, de natureza exploratória e jurídico-dogmática, com abordagem predominantemente dedutiva, complementada por análise indutiva a partir do estudo de caso. Foram examinados atos normativos, decisões plenárias, documentos técnicos, além de bibliografia especializada sobre consensualismo, legalidade administrativa e controle externo. Os resultados da investigação indicam que o consensualismo representa uma inflexão relevante na atuação do TCU, introduzindo maior flexibilidade, diálogo institucional e foco em soluções pactuadas, o que tem contribuído para o tratamento mais célere e eficiente de controvérsias complexas, especialmente em contratos administrativos de grande vulto. Contudo, a pesquisa também evidencia tensões jurídicas significativas, como demonstrado pela ADPF 1183, que questiona a constitucionalidade da Secex Consenso e a validade dos acordos firmados, revelando a preocupação de que a expansão dos instrumentos consensuais possa extrapolar os limites da legalidade formal e das competências constitucionais do controle externo.