A população em situação de rua (PSR) é composta majoritariamente por pessoas negras e marcada pela ausência de moradia convencional, elevada vulnerabilidade social e fragilidade dos vínculos familiares. Essa condição de vida é mais presente nos países do Sul Global e, no Brasil, em 2022, havia cerca de 237 mil pessoas em situação de rua, quase o dobro em relação a 2015. As problemáticas correlacionadas envolvem pobreza, desigualdade social, desemprego, uso abusivo de substâncias e rupturas familiares, além da precariedade do acesso a necessidades básicas como higiene, alimentação e atenção a saúde. Apesar do Decreto nº 7.053/2009 que instituiu a Política Nacional para a População em Situação de Rua (PNPSR) e outros marcos normativos, permanecem desafios inerentes a efetivação desta política publica. Objetivou-se analisar o planejamento em saúde para PSR na Bahia, entre 2008 e 2027, à luz do Plano de Ação e Monitoramento para Efetivação da PNPSR. A análise documental dos cinco PES entre 2008 e 2027, evidenciou que o eixo Saúde apresentou maior nível de detalhamento, com destaque especial para ampliação da Rede de Atenção Psicossocial, implantação e apoio de equipes de Consultório na Rua, qualificação profissional e fortalecimento da equidade no cuidado. O PES 2024–2027 avança na incorporação de dados epidemiológicos. Assistência social e segurança alimentar, violência institucional, produção e gestão de dados são aspectos pouco mencionados dentre as estratégias planejadas. Os eixos cidadania, educação e cultura, habitação e trabalho e renda se mostram completamente ausentes. Conclui-se que embora haja notório avanço à saude das PSR, lacunas de estratégias para fortalecimento de ações intersetoriais sustentam baixo planejamento para superação de vulnerabilidades, enfrentamento a determinantes sociais, mantendo a resposta governamental predominantemente centrada na oferta de serviços de saúde que permanecem com desafios estruturantes para efetivação da PNPSR.