IFAS3D: uma ferramenta para teste de movimento em robôs humanóides em ambiente simulado

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dc.contributor.advisorSuárez, Diego Gervasio Frías
dc.contributor.authorCerqueira Junior, Adailton de Jesus
dc.contributor.refereeAtta, Antonio C. Fontes
dc.contributor.refereeSantos, Trícia S.
dc.date.accessioned2026-05-04T19:17:49Z
dc.date.available2026-05-04T19:17:49Z
dc.date.issued2011-10-16
dc.description.abstractA robótica inteligente pode ser definida como a arte de criar máquinas que executam ações inteligentes. Visando este desenvolvimento foi criada a RoboCup, uma iniciativa para impulsionar as pesquisas na área de inteligência artificial e robótica, que tem como meta desenvolver, até 2050, uma equipe de robôs humanóides autônomos capazes de derrotar os campeões mundiais de futebol. Dentre as competições da RoboCup existe a liga de simulação 3D, que simula uma partida de futebol em um ambiente tridimensional com robôs humanóides. Diferente de outras ligas de simulação, dentro da simulação 3D não existem comandos de alto nível para movimentação e sim um conjunto de velocidades que devem ser enviadas para os motores posicionados nas juntas do robô, como em um robô real. Entretanto, esse conjunto de velocidades não é previamente definido, cabendo aos times descobrirem os valores dessas velocidades para efetuar o movimento desejado. Este trabalho propõe a construção de uma ferramenta que auxilie nos testes de movimentos em robôs humanóides no ambiente simulado da liga de simulação 3D, com o intuito de facilitar o desenvolvimento dos movimentos dos agentes simulados e também a compreensão, de forma empírica, do ambiente simulado. O IFAS3D oferece interação em tempo real com o simulador o que permite um acompanhamento das juntas durante o movimento, além de uma interação utilizando scripts, para construção de movimentos mais rápidos e complexos.
dc.description.abstract2Intelligent robotics may be defined as the art of making machines able to execute intelligent actions. It was aiming on such development that RoboCup was created, an initiative to promote researches on Artificial Intelligence, robotics and co-related areas, which goal is to develop a team of humanoid robots fully autonomous capable of defeating FIFA's world champions, by the year of 2050. Amongst RoboCup competitions, there is the 3D Soccer Simulation league, which simulates soccer matches in a three-dimensional environment, with humanoid robots. Unlike other simulated leagues, within 3D simulation there aren't high level commands for robots' movements, but a set of velocities meant to be sent to robots' joints engines, as in a real robot. However, velocities values are not predefined: the teams must discover them in order to execute the desired movement. This work proposes building a tool to aid testing robots' movements in the 3D simulation environment, in order to help developing the simulated agents movements, and in an empirical comprehension of the environment, as well. IFAS3D offers real time interaction with the Soccer Simulator, allowing one to track joints during the movement, it also supports script driven interaction, for building faster and more complex movements.
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.citationCERQUEIRA JUNIOR, Adailton de Jesus. IFAS3D: uma ferramenta para teste de movimento em robôs humanóides em ambiente simulado. Orientador: Diego Gervasio Frías Suárez; Coorientador: Marco Antônio Costa Simões. 2011. 65f. Trabalho de conclusão de curso (Bacharelado em Sistema de informação) – Departamento de Ciências Exatas e da terra, Campus I, Universidade do Estado da Bahia, Salvador - BA, 2011.
dc.identifier.urihttps://saberaberto.uneb.br/handle/20.500.11896/11462
dc.identifier2.Latteshttp://lattes.cnpq.br/2209695733994080
dc.language.isopor
dc.publisherUniversidade do Estado da Bahia
dc.publisher.programColegiado de Sistemas de Informação
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/
dc.rights2Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazilen
dc.subject.keywordsIntelligent Robotics
dc.subject.keywordsRoboCup
dc.subject.keywordsSimSpark
dc.subject.keywordsRobot Soccer
dc.titleIFAS3D: uma ferramenta para teste de movimento em robôs humanóides em ambiente simulado
dc.title.alternativeIFAS3D: a tool for testing movement in humanoid robots in a simulated environment
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
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