Modelo híbrido de planejamento de trajetória global e navegação local aplicado a robôs em ambientes internos e desconhecidos

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dc.contributor.advisorSouza, Josemar Rodrigues de
dc.contributor.authorSilva, Alan Deivite Guimarães da
dc.contributor.refereeSimões, Marco Antonio Costa
dc.contributor.refereeSuárez, Diego Gervasio Frías
dc.date.accessioned2024-09-30T16:26:55Z
dc.date.available2024-09-30T16:26:55Z
dc.date.issued2015-11-19
dc.description.abstractEste trabalho tem por finalidade desenvolver um modelo híbrido de planejamento de trajetória global e navegação local para ambientes internos e desconhecidos. As abordagens embasadas unicamente no planejamento de trajetórias globais possuem um bom desempenho na elaboração de caminhos otimizados, porém quando aplicadas em situações onde existem obstáculos desconhecidos, seu desempenho é degradado. Já os métodos de navegação unicamente reativos possuem aplicação destinada para ambientes dinâmicos e inicialmente desconhecidos, mas demonstra ser ineficiente em cenários mais complexos. Busca-se então por intermédio da combinação dessas estratégias em uma arquitetura híbrida, maximizar os casos de êxito na realização de traslados e minimizar a ocorrência de colisões durante o processo de navegação em ambientes desconhecidos, convergindo assim no avanço das pesquisas nesta área de atuação da robótica. Os critérios qualitativos e métricas quantitativas adotados na avaliação da eficiência e eficácia do sistema de navegação consideraram principalmente a capacidade do robô de se locomover do ponto A inicial ao ponto B final com segurança. Os resultados obtidos permitiram constatar um aumento de desempenho em todos os cenários em que a abordagem híbrida foi aplicada, alcançando um índice máximo de eficácia equivalente a 57% para o cenário de maior complexidade, ao custo de uma atenuação nos níveis de eficiência.
dc.description.abstract2This work aims to develop a hybrid model of global path planning and local navigation for indoor and unknown environments. The approaches solely based on global trajectories planning perform well in the elaboration of optimized paths, but when applied in situations where there are unknown obstacles, its performance is degraded. On the other hand, solely reactive navigation methods are designed for dynamic and initially unknown environments, but proves to be inefficient in very complex scenarios. We seek through the combination of these strategies in a hybrid architecture, to maximize the success cases in carrying out transfers and minimize the occurrence of collisions during the process of navigation in unknown surroundings, thus converging in the advancement of research in this area of robotics. The quantitative and qualitative metrics criteria used in evaluating the efficiency and effectiveness of the navigation system mainly considered the robot’s ability to move from initial point A to the end point B safely. The results revealed a performance increase in all scenarios the hybrid approach was applied, reaching a maximum rate of effectiveness equivalent to 57% for the scenario of higher complexity, at the expense of an attenuation in levels of efficiency.
dc.format.mimetypeapplication/pdf
dc.identifier.citationSILVA, Alan Deivite Guimarães da. Modelo Híbrido de Planejamento de Trajetória Global e Navegação Local Aplicado a Robôs em Ambientes Internos e Desconhecidos. 2015. 55f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Sistemas de Informação), Departamento de Ciências Exatas e da TerraI, Campus I, Universidade do Estado da Bahia, Salvador, 2015.
dc.identifier.urihttps://saberaberto.uneb.br/handle/20.500.11896/6349
dc.identifier2.Latteshttp://lattes.cnpq.br/1590671759562443
dc.language.isopor
dc.publisherUNEB
dc.publisher.programBacharelado em Sistema de Informação
dc.rightsinfo:eu-repo/semantics/openAccess
dc.rights.urihttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/br/
dc.rights2Attribution-NonCommercial-NoDerivs 3.0 Brazilen
dc.subject.keywordsNavegação
dc.subject.keywordsSLAM
dc.subject.keywordsMapeamento
dc.subject.keywordsRobótica Inteligente
dc.subject.keywordsPlanejamento de trajetórias
dc.titleModelo híbrido de planejamento de trajetória global e navegação local aplicado a robôs em ambientes internos e desconhecidos
dc.title.alternativeHybrid Trajectory Planning Model Global and Local Navigation Applied to Robots in Indoor and Unknown Environments
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bachelorThesis
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Bacharelado em Sistemas de Informação - DCET1