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Desenvolvimento de um módulo para a execução do movimento de corrida em um agente humanoide simulado
(UNEB, 2017-07-07) Argollo, Emmanuel Marmund; Simões, Marco Antônio Costa; Costa, Augusto Loureiro da; Silva, Robson Marinho da; Suárez, Diego Gervasio Frías
O desenvolvimento de habilidades motoras para robôs humanoides é uma área de pesquisa bastante ampla, envolvendo diversas áreas do conhecimento. Dentre as habilidades de locomoção, o movimento de andar já foi reproduzido de maneira eficiente com cálculos dinâmicos, entretanto o movimento de corrida ainda é um desafio para a locomoção robótica. O trabalho aqui apresentado está inserido na liga de simulação 3D da RoboCup, que utiliza agentes humanoides em um ambiente simulado para o desenvolvimento de estratégias multiagente e movimentos eficientes para a executar tais estratégias. Nesse ambiente, a capacidade de se mover rapidamente de um ponto a outro é um dos maiores fatores para o desempenho do agente. Desse modo, esse projeto tem como objetivo desenvolver um módulo inicial para a execução do movimento de corrida por esse agente. Para tal, é estudado e utilizado o modelo de massa e mola e estratégias para transição entre o movimento de corrida e andar. O módulo desenvolvido nesse projeto obteve sucesso em demonstrar as etapas principais do movimento de corrida, podendo ser aprimorado futuramente com melhorias em seus componentes.