Navegando por Autor "Souza, Josemar Rodrigues de"
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- ItemAutomatização de testes e análises de movimentos de robôs bípedes em simulação 3D(UNEB, 2015-11-13) Teodozio, Edivã Gonçalves; Simões, Marco; Suárez, Diego Gervasio Frías; Souza, Josemar Rodrigues deO crescente interesse pelo desenvolvimento de robôs que ajudam o ser humano em tarefas simples do cotidiano até outras mais complexas, tem levado pesquisadores e empresas a investirem em pesquisas e desenvolvimento de robôs, cada vez mais avançados. Esses robôs são programados para que possam executar trabalhos rápidos, seguros, eficiente e eficazes, sem a presença do homem. Diante deste cenário surgem vários problemas que tornam tais pesquisas caras e longas. Com o propósito de tornar menos custosas as pesquisas em robótica, foram desenvolvidos sistemas de simulação que se aproximam dos robôs reais. Dessa forma, é possível investir nessas pesquisas, sem muitos custos iniciais com peças físicas, todavia com maior conhecimento humano. No entanto, os problemas de desenvolvimento tornam-se maiores, necessitando que sejam realizados vários testes, além de avaliar o desempenho desses sistemas. O presente trabalho propõe um módulo e automatização e avaliação do desempenho de robôs bípedes em ambientes simulados 3D. A validação deste projeto foi realizada utilizando coletas de informações do ambiente de simulação Simspark utilizado em conjunto com o RoboCup Soccer Server utilizados na liga de Simulação 3D da RoboCup.
- ItemDesenvolvimento e estudo de performance de um algoritmo de navegação aplicado á competição de realidade mista da RoboCup.(Universidade do Estado da Bahia, 2012-09-30) Pimentel, Fagner de Assis Moura; Suárez, Diego Gervasio Frías; Simões, Marco Antônio Costa; Souza, Josemar Rodrigues de; Santos, Trícia S.Este trabalho por finalidade o aprimoramento do servidor de futebol de robôs da competição de realidade mista da RoboCup, visando reduzir a influência humana durante as partidas de futebol de robô da competição de realidade mista da RoboCup, visando reduzir a influência humana durante as partidas de futebol de robô promovendo uma maior autonomia do sistema. Para isso, o software foi aperfeiçoado com um módulo de reposicionamento automático dos robôs em momentos de navegação genérico e reativo apresentado neste trabalho, baseado em planejamento de trajetórias e utilizando campos de potencias como principal abordagem para implementação do algoritmo. Este trabalho inclui um estudo da influência de dois parâmetros do modelo de navegação potencial: A dimensão do perímetro de segurança (α) e a discretização angular ao redor do robô ( β), usados sobre o desempenho do algoritmo para determinar valores ótimos nessa aplicação. Para os testes foi utilizado o ambiente totalmente simulado com a ferramenta MR-Simulator. O algoritmo se mostrou capaz de reposicionar os robôs em um tempo médio de 16 segundos no ambiente simulado da competicão de realidade mista, e se deslocando praticamente em linha reta de sua posição inicial até a final. Os resultados permitiram o desenvolvimento da nova versão do MR-SoccerServer com o reposicionamento automático, usado com sucesso durante uma competição oficial da RoboCup.
- ItemGeração de comportamento para robôs da liga de simulação 3D(UNEB, 2018-07-06) Oliveira, Raoni Sales De; Magalhães, Ana Patrícia; Simões, Marco Antônio Costa; Souza, Josemar Rodrigues deA robótica e a inteligência artificial são áreas de pesquisa de grande interesse na atualidade, pois suas propostas visam, dentre outras coisas, substituir o indivíduo por robôs nas tarefas onde o fator humano pode representar alguma limitação ou condição de risco. Para fomentar as pesquisas nestas áreas, iniciativas tais como competições de futebol de robôs propõe desafios que estimulam pesquisadores e estudantes a desenvolverem projetos com potencial para serem depois aproveitados em cenários reais. Um exemplo de competição é a Robocup, o maior desafio que abrange às áreas de robótica e inteligência artificial da atualidade. Nele atua o time BahiaRT criado pelo centro de pesquisa ACSO/UNEB, cujo diferencial está na coordenação multiagente, em específico no que tange habilidades de marcação e passe de bola, se posicionando entre os 4 melhores do mundo na liga de simulação 3D nos últimos anos. Nesse sentido, o time BahiaRT tem realizado uma tarefa dispendiosa: criar novos comportamentos para os agentes, a serem utilizados nas ferramentas de apoio estratégico adotadas - Framework FCPortugal Setplays e SPlanner -. Esse trabalho propõe uma solução que dê suporte à criação de novos comportamentos para as ferramentas de apoio estratégico do time BahiaRT. A solução compreende uma interface para definição do comportamento e um gerador de código para integrar o novo comportamento gerado às ferramentas de apoio estratégico utilizadas pelo time BahiaRT. A solução apresentada neste trabalho foi testada no laboratório do ACSO e se mostrou viável para utilização.
- ItemModelo híbrido de planejamento de trajetória global e navegação local aplicado a robôs em ambientes internos e desconhecidos(UNEB, 2015-11-19) Silva, Alan Deivite Guimarães da; Souza, Josemar Rodrigues de; Simões, Marco Antônio Costa; Suárez, Diego Gervasio FríasEste trabalho tem por finalidade desenvolver um modelo híbrido de planejamento de trajetória global e navegação local para ambientes internos e desconhecidos. As abordagens embasadas unicamente no planejamento de trajetórias globais possuem um bom desempenho na elaboração de caminhos otimizados, porém quando aplicadas em situações onde existem obstáculos desconhecidos, seu desempenho é degradado. Já os métodos de navegação unicamente reativos possuem aplicação destinada para ambientes dinâmicos e inicialmente desconhecidos, mas demonstra ser ineficiente em cenários mais complexos. Busca-se então por intermédio da combinação dessas estratégias em uma arquitetura híbrida, maximizar os casos de êxito na realização de traslados e minimizar a ocorrência de colisões durante o processo de navegação em ambientes desconhecidos, convergindo assim no avanço das pesquisas nesta área de atuação da robótica. Os critérios qualitativos e métricas quantitativas adotados na avaliação da eficiência e eficácia do sistema de navegação consideraram principalmente a capacidade do robô de se locomover do ponto A inicial ao ponto B final com segurança. Os resultados obtidos permitiram constatar um aumento de desempenho em todos os cenários em que a abordagem híbrida foi aplicada, alcançando um índice máximo de eficácia equivalente a 57% para o cenário de maior complexidade, ao custo de uma atenuação nos níveis de eficiência.
- ItemMódulo de transição dinâmico entre os movimentos de andar e chutar aplicado a robôs humanoides simulados em ambiente 3D(UNEB, 2015-11-19) Silva, Camila Laranjeira da; Simões, Marco Antônio Costa; Suárez, Diego Gervasio Frías; Souza, Josemar Rodrigues deO desenvolvimento de movimentos dinâmicos para robôs bípedes é vastamente pesquisado por cientistas de diferentes áreas, especialmente por existir uma forte semelhança com a estrutura humana, despertando na comunidade científica um interesse em desenvolver comportamentos também similares aos padrões do ser humano. A relevância dessas pesquisas está também na natureza adaptativa dos movimentos dinâmicos, ideais para cenários altamente variáveis, particularmente em ambientes multi-agente, onde as variações se tornam ainda mais imprevisíveis. Este trabalho está inserido no contexto da Liga de Simulação 3D da RoboCup, a qual simula agentes humanoides e traz o desafio de criar uma base sólida e confiável de movimentação, suporte essencial para a inteligência artificial dos agentes. Um dos maiores desafios enfrentados na liga quanto à movimentação é a transição entre movimentos, que normalmente consiste em um processo lento e exige a execução de diversas etapas preparatórias. Neste trabalho utilizamos o time BahiaRT do ACSO (Núcleo de Arquitetura de Computadores e Sistemas Operacionais) para propor um módulo de transição dinâmico entre os movimentos de andar e chutar, fazendo com que o chute atue como uma extensão do seu antecessor. A aplicação da proposta aqui apresentada se mostrou promissora, resultando em uma significativa redução do consumo de tempo para realizar o conjunto de ações envolvidas desde o andar até o chute.
- ItemPlanejamento e mapeamento de trajetórias em tempo real para navegação de robôs humanóides em ambiente simulado 3D(UNEB, 2014-07-13) Soares, Alan dos Santos; Simões, Marco Antônio Costa; Suárez, Diego Gervasio Frías; Souza, Josemar Rodrigues derealizar tarefas complexas, perigosas, delicadas, em ambientes dinâmicos, tornou-se um desafio aos investigadores. Alguns desses desafios incluem o mapeamento de ambientes dinâmicos, planejamento de trajetória e a predição de colisão. Este trabalho propõe um modelo para mapeamento e planejamento de trajetórias com predição de colisão para agentes robóticos em ambiente simulado. O modelo foi desenvolvido utilizando o time base do BahiaRT, desenvolvido pelo grupo de pesquisa ACSO/UNEB em parceria com o FCPortugal(FEUP-LIACC/Univ. Aveiro). A validação do projeto foi realizada utilizando uma aplicação de passe em futebol robótico integrado ao modelo proposto.
- ItemReft: sistema integrado de reconhecimento de emoções na fala e no texto para o idioma brasileiro(Universidade do Estado da Bahia, 2023-07-12) Gomes, Vanessa Martins; Simões, Marco Antônio Costa; Souza, Josemar Rodrigues de; Chaves, Débora Alcina RegoO reconhecimento de voz desempenha um papel fundamental na comunicação humana e tem sido amplamente estudado na área de processamento de sinais. A voz humana contém informações valiosas que podem ser exploradas para inferir as emoções de um indivíduo. A detecção de emoções através da fala é uma abordagem de Processamento de Linguagem Natural (PLN) que combina análise acústica e linguística para identificar padrões emocionais. A emoção é uma experiência mental subjetiva e consciente, muitas vezes acompanhada por respostas ou mudanças biológicas específicas. Portanto, as palavras que usamos nem sempre refletem exatamente o que estamos sentindo. Nesse contexto, este trabalho propõe explorar a utilização concomitante de características sonoras e léxicas da voz em língua portuguesa do Brasil. A metodologia adotada envolveu uma revisão sistemática da literatura para identificar as melhores práticas e abordagens existentes, além de desenvolver um sistema de reconhecimento de emoções em tempo real que combina dados léxicos e prosódicos da fala. Para a classificação das emoções e construção dos modelos, foi utilizada uma Rede Neural Convolucional (CNN) e o Bidirectional Encoder Representations for Transformers (BERT), um modelo de transformador conhecido por sua eficácia em tarefas de linguagem natural. A validação dos resultados foi realizada por meio de testes e avaliação das métricas de acurácia e precisão. Foram obtidos dois resultados, sendo que o resultado ponderado apresentou uma taxa de 15% de acertos a mais que o resultado normal, totalizando 87.5%. A relevância social deste projeto reside na sua capacidade de melhorar a interação entre humanos e computadores, bem como de promover o bem-estar emocional dos indivíduos. Ao permitir o reconhecimento preciso e em tempo real das emoções por meio da voz, abre-se um leque de oportunidades para aplicação em áreas como saúde, marketing emocional e interações sociais. Essa abordagem pode contribuir para o desenvolvimento de tecnologias mais humanizadas, adaptadas às necessidades emocionais dos usuários, e fomentar a criação de ambientes mais empáticos e inclusivos, onde a compreensão e a expressão das emoções são valorizadas e utilizadas de forma construtiva, além de contribuir para a comunidade de PLN no Brasil.
- ItemRobosign: IA aplicada para interação entre deficientes auditivos e robôs de serviço(Universidade do Estado da Bahia, 2023-07-01) Brito, Aron Caiuá Viana de; Mascarenhas, Ana Patrícia Fontes Magalhães; Chaves, Débora Alcina Rego; Souza, Josemar Rodrigues deRobôs de serviço são construídos com intuito de realizar tarefas domésticas para ajudar na rotina dos seres humanos, performando atividades como tirar o lixo, buscar itens, limpar o chão, entre outras. Para iniciar essas atividades é necessária uma interação humano-robô onde o humano dê um comando, o robô compreenda e inicie a tarefa desejada. Essa comunicação é comumente realizada através de funcionalidades de reconhecimento de voz, por ser o meio natural de comunicação dos humanos. Entretanto faz-se necessário considerar pessoas que não possuem a fala e precisam interagir e usufruir das funcionalidades do robô também de forma natural. Nesse contexto, o problema de pesquisa trabalhado nesse projeto é a inclusão na interação entre robôs de serviço e deficiêntes auditivos. O objetivo é desenvolver uma solução de interação entre robô de serviço e pessoas com deficiência auditiva através de reconhecimento de comandos na Língua Brasileira de Sinais (Libras). A metodologia proposta no projeto contempla a construção de um dataset do zero simplificado para um computador de baixo poder computacional, treinamento de um modelo de rede neural recorrente utilizando MediaPipe Landmark Detector e LSTM para realizar o reconhecimento de sinais e utilização do modelo para integração com o sistema operacional do robô Bot Intelligent Large Capacity and Low Cost (BILL). Esse modelo foi validado durante treinamento com dados não conhecidos, atingindo 99% de acurácia média. O modelo também foi avaliado em testes executados em tempo real através de uma câmera, atingindo 85% de acurácia média. Esses resultados demonstram que é possível realizar interação humano-robô através do reconhecimento de Libras com acurácia considerável, sem alto custo computacional devido a utilização da simplificação da coleta de dados e uso algoritmo LSTM para treinamento da rede. O projeto se destaca pela relevância social trazendo acesso à informação onde o reconhecimento de Libras permite que pessoas surdas se comuniquem e interajam com robôs de forma mais eficiente e natural. Isso significa que eles podem obter acesso a informações, serviços e recursos que muitas vezes são limitados ou inacessíveis devido à barreira da comunicação.
- ItemUma ferramenta de benchmark para auxiliar na análise de desempenho de cluster de computadores(UNEB, 2014-12-20) Zacarias, Felippe Vieira; Souza, Josemar Rodrigues de; Pinheiro, Oberdan Rocha; Barreto, Marcos Ennes; Boratto, Murilo do CarmoNa computação, um benchmark é um programa usado para efetuar testes de desempenho no sistema computacional, visando avaliar a influência da arquitetura no desempenho. Para o usuário é importante selecionar a configuração do cluster de acordo com o conjunto de aplicações que serão executados por ele, como a priori esta informação é desconhecida, benchmarks tem sido desenvolvidos para permitir uma avaliação de desempenho do sistema de maneira padronizada. Porém, o estabelecimento de modelos ou mecanismos que permitam a análise dos dados obtidos a partir das execuções desses benchmarks, torna-se uma tarefa não trivial. Desta maneira, o objetivo deste trabalho é propor e validar uma ferramenta de benchmark que forneça indicadores para avaliar o desempenho de clusters de computadores, compreendendo os seguintes fatores: largura de banda e taxa de transferência da interconexão de rede, operações em ponto flutuante e tempo de processamento. Esta ferramenta é composta de aplicações já existentes, além de possuir uma interface web para o upload de códigos paralelos do usuário e que inicia os scritps de configuração e execução do benchmark na arquitetura. Ao final, no testbed utilizado para execução da ferramenta, foi possível constatar que com o benchmark HPL, em sua versão multithread, pôde-se alcançar um desempenho 1,6 vezes melhor que a versão com processos distribuídos sem thread do benchmark. Com a aplicação de processamento de imagem, os resultados das versões híbridas foram semelhantes com a versão de processos distribuídos. Já com a aplicação de multiplicação de matriz, sua versão híbrida obteve os melhores desempenhos em relação as outras abordagens executadas.