Navegando por Autor "Silva, Alan Deivite Guimarães da"

Agora exibindo 1 - 1 de 1
  • Imagem de Miniatura
    Item
    Modelo híbrido de planejamento de trajetória global e navegação local aplicado a robôs em ambientes internos e desconhecidos
    (UNEB, 2015-11-19) Silva, Alan Deivite Guimarães da; Souza, Josemar Rodrigues de; Simões, Marco Antonio Costa; Suárez, Diego Gervasio Frías
    Este trabalho tem por finalidade desenvolver um modelo híbrido de planejamento de trajetória global e navegação local para ambientes internos e desconhecidos. As abordagens embasadas unicamente no planejamento de trajetórias globais possuem um bom desempenho na elaboração de caminhos otimizados, porém quando aplicadas em situações onde existem obstáculos desconhecidos, seu desempenho é degradado. Já os métodos de navegação unicamente reativos possuem aplicação destinada para ambientes dinâmicos e inicialmente desconhecidos, mas demonstra ser ineficiente em cenários mais complexos. Busca-se então por intermédio da combinação dessas estratégias em uma arquitetura híbrida, maximizar os casos de êxito na realização de traslados e minimizar a ocorrência de colisões durante o processo de navegação em ambientes desconhecidos, convergindo assim no avanço das pesquisas nesta área de atuação da robótica. Os critérios qualitativos e métricas quantitativas adotados na avaliação da eficiência e eficácia do sistema de navegação consideraram principalmente a capacidade do robô de se locomover do ponto A inicial ao ponto B final com segurança. Os resultados obtidos permitiram constatar um aumento de desempenho em todos os cenários em que a abordagem híbrida foi aplicada, alcançando um índice máximo de eficácia equivalente a 57% para o cenário de maior complexidade, ao custo de uma atenuação nos níveis de eficiência.