A pesquisa emerge no contexto de formação de educadoras que atuam na pós-graduação na área da saúde, em modalidade de Programas de Residências em Saúde do Sistema Único de Saúde (SUS) brasileiro. Discute sobre a formação em saúde na contemporaneidade; a construção da identidade docente na saúde; as trajetórias de construção da práxis pedagógica associadas às experiências de Educação Permanente em Saúde; as transformações do modelo de atenção e educação na saúde; e a perspectiva do saber da experiência das educadoras da saúde. Apresenta o contexto de inserção das educadoras que narraram suas histórias – as Residências em Saúde – e suas possibilidades de formação, a partir da pergunta de pesquisa: “de que maneira as educadoras constroem sua identidade e ressignificam suas práticas a partir de processos formativos em contexto de Programas de Residências em Saúde?”. Ancorada em princípios da pesquisa (auto)biográfica, o estudo configura-se como uma pesquisa narrativa e utiliza como dispositivo os memoriais de formação escritos em dois tempos, no período de 2017 e 2021, possibilitando momentos de formação através da participação na pesquisa. Teve como colaboradoras sete educadoras com formação inicial em Enfermagem, Fisioterapia, Fonoaudiologia, Psicologia e Odontologia, que atuavam em um programa de Residência em Saúde, da região metropolitana de Salvador (BA), Brasil. As colaboradoras da pesquisa eram jovens educadoras, experientes na saúde e na educação, possuíam precárias condições de trabalho, condizentes com os retrocessos no financiamento público na saúde no Brasil, com perfil militante do SUS e de resistência em meio à crise política, econômica e social que abateu o país no período da pesquisa. A identidade docente se constituiu de maneira inusitada, a partir da necessidade da formação de trabalhadores da saúde no SUS, dos espaços de Educação Permanente em Saúde, do curso de especialização em Preceptoria no SUS, com influências dos seus percursos escolares e vivências familiares. Narraram as possibilidades de uma práxis transformadora que envolvia abertura à aprendizagem e ao erro, o reconhecimento do inacabamento da educadora, a constante articulação de novos conhecimentos a partir das necessidades que a realidade do SUS demandava. Uma práxis situada na transição reflexiva de paradigmas educacionais, o desenvolvimento de habilidades de comunicação, trabalho em equipe, interprofissionalidade, um fazer docente que articulava competências de campo da saúde e dos núcleos profissionais. Destacaram a relação com as metodologias, estratégias e tecnologias educacionais que buscavam promover a conexão da aprendizagem com aspectos significativos da realidade, integração de conhecimentos de outras áreas do conhecimento, intervenção na própria realidade, colaboração, cooperação em grupos, a aprendizagem significativa em contextos complexos nos territórios da Atenção Básica à Saúde do SUS.