Modelo híbrido de planejamento de trajetória global e navegação local aplicado a robôs em ambientes internos e desconhecidos

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Data
2015-11-19
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UNEB
Resumo

Este trabalho tem por finalidade desenvolver um modelo híbrido de planejamento de trajetória global e navegação local para ambientes internos e desconhecidos. As abordagens embasadas unicamente no planejamento de trajetórias globais possuem um bom desempenho na elaboração de caminhos otimizados, porém quando aplicadas em situações onde existem obstáculos desconhecidos, seu desempenho é degradado. Já os métodos de navegação unicamente reativos possuem aplicação destinada para ambientes dinâmicos e inicialmente desconhecidos, mas demonstra ser ineficiente em cenários mais complexos. Busca-se então por intermédio da combinação dessas estratégias em uma arquitetura híbrida, maximizar os casos de êxito na realização de traslados e minimizar a ocorrência de colisões durante o processo de navegação em ambientes desconhecidos, convergindo assim no avanço das pesquisas nesta área de atuação da robótica. Os critérios qualitativos e métricas quantitativas adotados na avaliação da eficiência e eficácia do sistema de navegação consideraram principalmente a capacidade do robô de se locomover do ponto A inicial ao ponto B final com segurança. Os resultados obtidos permitiram constatar um aumento de desempenho em todos os cenários em que a abordagem híbrida foi aplicada, alcançando um índice máximo de eficácia equivalente a 57% para o cenário de maior complexidade, ao custo de uma atenuação nos níveis de eficiência.


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Citação
SILVA, Alan Deivite Guimarães da. Modelo Híbrido de Planejamento de Trajetória Global e Navegação Local Aplicado a Robôs em Ambientes Internos e Desconhecidos. 2015. 55f. Trabalho de Conclusão de Curso (Bacharelado em Sistemas de Informação), Departamento de Ciências Exatas e da TerraI, Campus I, Universidade do Estado da Bahia, Salvador, 2015.
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